De NJ Robotics controller is in staat om alle bewegende onderdelen in de machine onder controle te houden, met inbegrip van een enkele as, eenvoudige groepen van assen en robotbesturingen, met onafhankelijke of gesynchroniseerde bewegingen.
De synchronisatie met meerdere transportbanden kan volledig geprogrammeerd worden dankzij een krachtig commando speciaal ontwikkeld voor pick-and-place toepassingen waarin Delta-robots gebruikt worden.
Verpakkingslijn
Met het Symac platform voor machineautomatisering hoeft de machinebouwer slechts één controller te gebruiken voor alle taken. Een goed voorbeeld is een verpakkingslijn waarin een of meer Delta-robots worden gebruikt om de efficiëntie te verhogen. De robot krijgt de opdracht om het product op te halen uit een krat en plaatst deze op de verpakkingtransportband. Met één enkele controller kan de gebruiker:
- eenvoudig en zeer snel informatie uitwisselen tussen robots, omdat alles wordt gedaan vanuit één controller,
- tot 64 assen vrij toevoegen bij gebruik NJ501-1500, die kunnen worden gesynchroniseerd met de robotoperaties.
Delta-robot motion control
Omron bied met haar Sysmac-platform een complete set van functieblokken conform de IEC norm, waarmee een Delta-robot net zo gemakkelijk kan worden geprogrammeerd als elk ander servogestuurd systeem. Met behulp van Sysmac Studio kunt u een kinematische transformatie door middel van een eenvoudige instructie activeren en dan een standaard set van instructies gebruiken om de beweging van de Delta-robot te besturen. Door gewoon het bewegingspad van het gereedschapsmiddelpunt (TCP) te programmeren in een Cartesiaans coördinatenstelsel, zet de NJ-controller automatisch ieder punt (x, y, z) van de interpolatie van het pad om in drie hoekposities (ø1,ø2,ø3). Iedere tijdscyclus worden de hoekposities dan als instelpunten doorgezonden naar de drie servoaandrijvingen die respectievelijk de motor van iedere arm besturen.
Op machines met geïntegreerde Delta-robots van Omron kunnen de volgende Sysmac NJ Robotics controllers worden gebruikt:
- NJ5-4500/4400 CPU: tot 8 Delta-robots met 64 roterende assen
- NJ5-4300 CPU: tot 4 Delta-robots met 32 roterende assen
- NJ5-4310 CPU: ontworpen voor het aansturen van één enkele Delta-robot met 16 roterende assen.
Om een robotarm te bewegen wordt een Accurax G5 servo-systeem gebruikt dat via EtherCAT met de controller communiceert. Alle 230 VAC 400 W servomotoren met rem zijn uitgerust met een 17 bit absolute encoder.
Types Delta-robot
Momenteel bied Omron drie soorten Delta-robots die verschillen in bereik, laadvermogen en de mate van bescherming. Elk van deze robots is beschikbaar in een versie met of zonder rotatieas.
- Washdown Delta-robot
Nominaal werkbereik: ø 1100 x 450 mm
Max. draagkracht: 3 kg
Cyclustijd 25/305/25 mm (0,1 kg): tot 150 cycli/min.
- Delta-robot
Nominaal werkbereik: ø 1100 x 400 mm
Max. draagkracht: 2 kg
Cyclustijd 25/305/25 mm (0,1 kg): tot 150 cycli/min.
- Mini Delta-robot
Nominaal werkbereik: ø 500 x 155 mm / ø 450 x 135 mm (met rotatieas)
Max. draagkracht: 1 kg
Cyclustijd 25/305/25 mm (0,1 kg): tot 200 cycli/min.
